我國擁有世界上最大并將持續擴大的機器人市場需求，工業機器人是制造強國的重點領域。目前，國產機器人精密減速器與國外先進產品的主要差距在精度壽命、傳動效率以及產品穩定性。隨著特斯拉機器人即將推出，國產精密減速器蓄勢待發孕育新機遇。數據統計顯示，我國工業機器人用精密減速器國產化率從2014年的11.4%上升到2021年的40.6%，減速機國產替代具備強確定性。

(資料圖)

1、國產減速機放量

GGII數據顯示，2021年中國工業機器人減速機總需求量為93.11萬臺，同比增長78.06%。其中增量需求82.41萬臺，同比增長95.05%;存量替換量為10.70萬臺，同比增長6.57%。工業機器人這一增長趨勢隨著新能源汽車等行業的需求爆發今年還在延續。

工業機器人的強勁需求帶動上游減速機公司業績放量。近日雙環傳動(002472.SZ)發布三季報，前三季度公司實現營業收入48.25億元，同比增長18.68%，實現扣非后歸母凈利潤3.79億元，同比增長100.68%;其中第三季度實現營收17.28億元，歸母凈利潤1.59億元，同比增長19.43%和61.17%，相比二季度營收和凈利潤再次創下新高。

雙環傳動在業績預告中表示，子公司環動科技持續深耕精密減速機產品，積極布局RV和諧波兩大品類，“報告期內，環動科技的產銷量顯著提升助推業績增長，第三季度其主營收入相較同期增長超過75%，前三季度其主營收入相較同期超過65%”。

秦川機床在投資者互動中透露，2021年RV減速機產銷量超過3萬臺，約占到國產RV品牌市場份額的20%-25%，目前具備年產6-9萬臺套的能力，今年計劃產銷不低于5萬臺，目前在手訂單飽滿，有信心完成年度計劃目標。

2、國產減速器未來發展的重點

1)諧波減速器

諧波減速器是基于諧波傳動原理發明的齒輪傳動裝置，由柔輪、鋼輪、諧波發生器三部分構成，通過錯齒運動完成諧波傳動裝置的減速功能。諧波減速器市場增量需求較大，全球 競爭呈現日本領先，中國并跑的格局。2021年諧波減速器的國產化率約為50%。

作為一種小而精的傳動裝置，諧波減速器柔輪需要柔性變化的特征決定了其剛度和強度存在極限。因此，諧波減速器多用于工業機器人的小臂、腕部、手部等小負載部位的關節處。

2)RV減速器

RV減速器由普通擺線針輪減速器發展而來，投入大、加工難，國產替代之路行穩致遠。特性上，RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高，適合中、重載荷型機器人的應用。我國RV減速器產業化起步晚于日本二十多年，過去十多年的發展處于技術追趕階段，目前國產化率仍然較低，僅約為20%-30%，國產替代空間廣闊。

由于人形機器人更多的面向機器人滲透率較低的ToC 藍海市場，對減速器的輕量化、集成化要求更高。因此，人形機器人中諧波減速器的用量需求更大，并且機電一體化產品的應用會更廣。

機構預計人形機器人落地后，供少于求或將成為減速器行業的中長期格局。中觀情境下預計2022-2027年諧波減速器產能缺口達數千萬臺，RV減速器產能缺口達數百萬臺，百億級市場空間靜待國內減速器廠商填補。

3、轉機后的危機，來自產業鏈的隱患

技術的突破，規范的出臺，中國諧波減速機行業似乎已經走出被壟斷的陰霾，但來自產業鏈的隱患浮現，開始影響到初具規模的廠商。

1)高端機床，自動化設備

雖然號稱僅次于哈默納科的諧波減速機廠商，但綠的諧波的產能卻只有對方的1/10，2020年產量11萬臺。

根據綠的諧波招股書，UR機器人2019年的訂單銷售額2890.71萬元，成為綠的諧波第一大客戶。

當前UR對諧波減速機的年需求量超過10萬臺，在綠的諧波的產能分配中有極高占比，產量分配中有絕對優先級。這將會引發其他客戶對于綠的諧波供貨量和時效性的擔憂。

擴張產能并非易事。雖然綠的諧波減速機的核心零件都能自己研發生產，但使用的加工設備、自動化機床卻要從國外進口，對日企的依賴仍然很高。

機床設備動輒百萬級的投資成本，還會因為參數調試降低產品一致性——這就是國內很多減速機廠商不愿輕易擴產的原因。更遑論高檔數控機床本身就是國外壟斷并限制出口中國的設備。

2)產業覆蓋

打破技術壟斷的樂觀過后，中國諧波減速機企業發現：自己剛剛走出百層巨塔的地下室，而哈默納科已經在向最高的天臺發起沖刺。

諧波減速機覆蓋領域非常廣泛。除工業機器人外，在航空航天、半導體、醫療設備、光伏發電等“專精特新”產業上，都有大量應用。

隨著中國企業對減速機的研發越來越深入，哈默納科“瞻之在前忽焉在后”的身影也越發讓他們感到壓力。

每年研發投入超過10%的綠的諧波，盡管逐年增加研發費用，也僅能維持自身在對比國內其他公司中所擁有的領先優勢。

哈默納科之所以在工業機器人市場被中國品牌后來居上，深層次的原因就是其產品不止供給機器人行業，因此交貨響應才會非常遲滯。

在哈默納科2019年全球下游市場營收分布中，工業機器人雖然占比仍然最高，但數值上僅有44.9%，半導體制造設備(21.7%)和其他高端應用領域共同占比接近40%。

在中國市場，相比競爭對手，哈默納科在半導體設備等高端市場已有客戶積累，優勢明顯。

反觀綠的諧波產品的下游應用，工業機器人占比達到3/4，半導體設備等高端應用占比都在小個位數上徘徊。

即使綠的諧波最值得夸耀、擊退哈默納科的工業機器人領域，在細分市場的應用占比仍然暴露出嚴重問題。

SCARA機器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm，水平多關節機器人)，主要應用于裝配印刷電路板和電子零部件。2019年中國電子制造業的市場規模達到11萬億元，對于SCARA機器人的需求也在持續上漲。

但綠的諧波輸送給SCARA機器人的產品，卻只占總銷量的4.72%。

近年熱度高漲的DELTA(協作機器人)和服務機器人加起來不到總銷量的3%。

在中國不斷取得突破的航空航天領域，綠的諧波也只有0.83%的銷售業績。

4、一條循環往復、螺旋上升的健康產業鏈正在形成。

“上海節卡”研發的節卡小助協作機器人，2020年開始為一個特殊的客戶提供服務，生產由柔輪、剛輪、諧波發生器等部件組成的諧波減速機。這個客戶，就是綠的諧波。

“使用綠的諧波減速機的機器人，正在幫助綠的諧波生產機器人用的諧波減速機。”

套娃似的玩笑話，其實代表著中國本土工業機器人在擺脫成本危機后，已經向更高端的技術發展。與此同時，這些技術正在反哺備受產能困擾的中國諧波減速機廠商，降低他們對于國外自動化技術的依賴。

諧波減速機產線上的本土工業機器人(圖片來源：節卡機器人)

龐大市場下復雜的風口把控，絕不是一家企業的突破或一個產業聯盟的影響所主導。國家的宏觀推動，也絕非“補貼”、“政策傾斜”就能解釋清楚：

第一步：開放競爭與保存實力。中國一方面引進外資品牌坐大工業機器人市場，緩解市場需求，推動本土企業市場洗牌，催生更有競爭力的專精特新企業;另一方面，利用軍工訂單維系國企生存，保持高端技術的研發。

第二步：保護核心部件國產替代。中國本土工業機器人利潤不斷被壓縮的關頭，競爭力和市場占比更小的日本新寶在中國建廠投產，而哈默納科的中國工廠始終未獲批準。因此綠的諧波等企業在技術突破后，才能夠快速占領市場。

第三步：制定標準，直面競爭。部分企業取得技術突破，行業擁有國產替代品后，國家牽頭企業與科研院所制定賽道標準，提高門檻，淘汰技術落后的產能。同時“專精特新”政策精準扶持，快速催生頭部企業。進而和外資品牌正面競爭。

大國重器中，工業機器人與高鐵、大飛機、火箭并列。在中國制造業從落后、追趕到領先的過程中，和諧波減速機一樣的“小”突破正在迸發出巨大的力量。